埃斯頓機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼A06指“位置偏差脈沖溢出”。
原因分析：1、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤：如設(shè)置了過(guò)小的Pn504，位置偏差脈沖超出了Pn504的設(shè)置值；2、伺服剛性差，造成震動(dòng)，定位抖動(dòng)大；3、有發(fā)生磕碰、摩擦、碰撞；
處理方法：
1、 Pn504保持默認(rèn)，或增大Pn504，可以適當(dāng)降低報(bào)警頻率；
2、 Pn005.2可以屏蔽該報(bào)警（0，超差報(bào)警不使能；1，超差報(bào)警使能；）
3、 可以適當(dāng)調(diào)整伺服增益，如有摩擦、卡頓情況，可以適當(dāng)提高伺服增益（提高Pn102、Pn104的值），增大伺服剛性，抵抗摩擦，促進(jìn)定位目標(biāo)位置；
