埃斯頓機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼A07指“電子齒輪設(shè)置和給定脈沖頻率設(shè)置不合理”。
原因分析：1、電子齒輪設(shè)置不合理；2、給定脈沖頻率太高；3、通訊控制受干擾；4、驅(qū)動(dòng)器故障；
處理方法：
1、滿足不報(bào)警A07的條件為：發(fā)送的脈沖頻率*電子齒輪比＜ 32767*10000
2、滿足不超過最高轉(zhuǎn)速的條件為：若最高轉(zhuǎn)速為4500rpm=75r/s，發(fā)送的脈沖頻率*電子齒輪比＜75*電機(jī)編碼器的分辨率。
3、EC總線通訊中，驅(qū)動(dòng)器電子齒輪設(shè)置為1：1，電子齒輪比通過總線通訊，由控制器給到驅(qū)動(dòng)器，如通訊收到意外干擾，可能導(dǎo)致報(bào)警A07，可以嘗試更換網(wǎng)線；
4、可以嘗試恢復(fù)出廠值，重新設(shè)置伺服參數(shù)；
5、更換驅(qū)動(dòng)器；
